工作空间

工作空间的形状因机器人的运动坐标形式不同而异。直角坐标式机器人操作手的工作空间是一个矩形六面体。圆柱坐标式机器人操作手的工作空间是一个开口空心圆柱体。极坐标式机器人操作手的工作空间是一个空心球面体。关节式机器人操作手的工作空间是一个球。因为操作手的转动副受结构上限制，一般不能整圈转动，故后两种工作空间实际上均不能获得整个球体，其中前者仅能得到由一个扇形截面旋转而成的空心开口截锥体，后者则得由几个相关的球体得到的空间。